產(chǎn)品介紹：
HeliAP是一款高可靠性無人直升機自動駕駛儀?？梢苑奖愕陌堰b控或有人直升機改造成無人直升機,使其實現(xiàn)自主起飛、自主降落、自主任務(wù)飛行和地形匹配飛行等功能
適用于貝爾-希拉和反槳共軸直升機控制，經(jīng)過改造可適用于其他航空器的自主控制。
技術(shù)數(shù)據(jù)：
控制
多輸入多輸出現(xiàn)代魯棒控制 (Modern MIMO Robust Control）
對風(fēng)切變、任務(wù)負載突然變化等干擾有很強的魯棒性,對機械磨損、任務(wù)負載、重心等變化有很強的自適應(yīng)性,從而保證了飛行的精度和安全?？刂破骺梢苑謩e進行速度控制和姿態(tài)控制,這樣就保證了惡劣條件下的飛行安全。
導(dǎo)航(Navigation)
擴展卡爾曼濾波(EKF)
自適應(yīng)擴展卡爾曼(EKF)算法,把IMU、地磁傳感器、GPS、氣壓高度計和地形匹配高度計等傳感器的數(shù)據(jù)進行深度融合,在惡劣條件下也可得到高精度高可靠的導(dǎo)航數(shù)據(jù)。
制導(dǎo)（Guidance）
航路點、速度和地形匹配制導(dǎo)(Waypiont、Speed AndTerrain Matching Guidance)
自適應(yīng)擴展卡爾曼(EKF)算法,把IMU、地磁傳感器、GPS、氣壓高度計和地形匹配高度計等傳感器的數(shù)據(jù)進行 深度融合,在惡劣條件下也可得到高精度高可靠的導(dǎo)航數(shù)據(jù)。 在制導(dǎo)方面有遙控手柄、航路點和地形匹配等引導(dǎo)功能。在遙控手柄引導(dǎo)模式下可以根據(jù)遙控手柄的輸入量產(chǎn)生引導(dǎo)數(shù)據(jù),在保證飛行安全的前提下實現(xiàn)對飛機的速 度控制。在航路點引導(dǎo)模式下可以根據(jù)3D航路點產(chǎn)生引導(dǎo)數(shù)據(jù),實現(xiàn)3D飛行。在地形匹配模式下可以根據(jù)地形數(shù)據(jù)計算出引導(dǎo)數(shù)據(jù),實現(xiàn)地形匹配飛行。
建模
（Modeling）
數(shù)學(xué)推導(dǎo)和多輸入多輸出系統(tǒng)辨識建模(Mathmatic Derivation and System Identification)
在建模方面使用參數(shù)辨識算法,只需要采集手動飛行的數(shù)據(jù)便可以自動建立精確的直升機模型,然后生成魯棒控制器。大大減小了自動駕駛儀集成時的風(fēng)險,減少了集成的時間。
地面站（GCS）
集成遙測、遙控和任務(wù)管理(Integrated Telemetry, Remote control and Task management)
人性化設(shè)計，最小化參數(shù)更改，實現(xiàn)全功能遙控和遙測功能?？梢砸浦驳绞殖衷O(shè)備上。
操作系統(tǒng)（OS）
嵌入式實時操作系統(tǒng)(Embedded Real-Time Operating System)
可靠性及實時性高。
處理器（CPU）
主頻1.1GHz
Intel低能耗嵌入式芯片。
內(nèi)存（Memory）
1G
閃存（Flash）
1G
可擴展到4G。
CPLD
可擴展串口、IO以及PWM端口
端口擴展性強
地磁傳感器
三軸
工業(yè)級三軸地磁測量單元
氣壓計
測量氣壓高度
低頻減震器
使用工業(yè)級減震器
高品質(zhì)低頻減震
航空連接器和電纜
12 通道PWM 輸入(12 位精度)
12 通道PWM 輸出(12 位精度)
5 路12 位精度的模擬量輸入
5 路數(shù)字I/O 通道(高3.3V,低0V)
1個RS-232 接口用于地磁傳感器
1個RS-232 接口用于數(shù)據(jù)鏈
2個RS-232 接口用于用戶任務(wù)設(shè)備
自主著陸傳感器
無線電高度計、聲納或接觸開關(guān)
可選配
慣性測量單元
3陀螺: ± 100deg/s
3 加速度計：± 4g
獨立慣性測量單元
GPS
4GHz
可拆分
功耗
512 mA (12V) (不包括舵機用電)
低功耗
尺寸及重量
107×101×117mm
小于1000克（可定制）
溫度
-35℃～75 ℃
寬溫度標準（可提高至軍用標準）
飛行速度
依飛行器而定
飛行精度
水平1.5m，垂直1.8m，航向1.5 度
依飛行器而定
測控距離
依鏈路電臺和飛行器而定
原理框圖：
實現(xiàn)功能：
?（1）姿態(tài)和速度控制。正常情況下使用姿態(tài)穩(wěn)定和速度控制，在出現(xiàn)較大的干擾情況下使用速度穩(wěn)定和姿態(tài)控制。
?（2）實現(xiàn)遙控手柄、地面站航路點飛行功能?？梢杂赏猸h(huán)生成內(nèi)環(huán)控制指令。
?（3）通過自適應(yīng)擴展卡爾曼(EKF)濾波實現(xiàn)GPS/INS捷聯(lián)組合導(dǎo)航。
?（4）飛行數(shù)據(jù)記錄儀式機載數(shù)據(jù)記錄空間。
?（5）實現(xiàn)發(fā)動機轉(zhuǎn)速穩(wěn)定控制。
?（6）自主前飛速度達到飛機手動飛行時速度的80％。
?（7）遙測數(shù)據(jù)：飛機的速度、姿態(tài)、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、電池和舵機電壓、鏈路告警、GPS星數(shù)、油量（客戶需自己安裝油量傳感器）、當前指令、航路點屬性、關(guān)鍵傳感器的狀態(tài)。
?（8）地面站軟件的功能：儀表和數(shù)字顯示遙測數(shù)據(jù)（如上）、編輯航路點、上傳航路點、上傳控制指令、上傳任務(wù)載荷指令、編輯和校準數(shù)字地圖。
?（9）與本系統(tǒng)配合除直升機平臺外還需要的設(shè)備：數(shù)傳電臺(RS232接口，波特率在9600及以上)、發(fā)動機轉(zhuǎn)速傳感器（0-3V脈寬信號或0-5V電壓模擬信號）、油量傳感器（要求如發(fā)動機傳感器）、電池等。
成功案例：
TC無人直升機
TD無人直升機
TD無人直升機和地面站
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