|
STA3X是一款先進的多功能圖形化組態(tài)編程無人機飛行控制系統(tǒng)，非常適合用戶根據(jù)個性化需求進行二次開發(fā)和功能擴展。STA3X集飛行控制、數(shù)據(jù)采集、 控制律設(shè)計和半物理仿真四大功能于一體，適用于固定翼、旋翼機、特殊飛行器、車船艇、機器人、云臺等各種運動載體的控制。
STA3X還是一款功能強大的開發(fā)平臺，用戶可以將其開發(fā)成為擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的專屬產(chǎn)品；也可用作科研機構(gòu)和大專院校相關(guān)專業(yè)的課題實驗器材；還可作為獨立的精密測量傳感器用于各種運動載體的工程測試和地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測等。
目前市場上的各種駕駛儀只能調(diào)整參數(shù)、不能更改控制律和算法、不能提供大量的高速率精密測量數(shù)據(jù)，因而不可能對各種氣動布局的無人機實現(xiàn)精確的飛行和任務(wù)控制，不能滿足用戶的個性化需求。你有好的控制思路苦于無法實現(xiàn)、你可能不精通編程也可能不擅長硬件設(shè)計、你的項目周期比較緊迫、你的控制方案可能要做多次修改甚至推倒重來、你希望能夠?qū)崿F(xiàn)一機多用、你渴望擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品而不受制于人......STA3X能夠讓你實現(xiàn)這些愿望。
|
|
|
特色功能
● 圖形化組態(tài)人機界面，快速設(shè)計功能強大的飛行控制律
● 高精度動態(tài)三維姿態(tài)信息及大量相關(guān)的高速精密測量數(shù)據(jù)
● AHRS 和 GPS-INS 慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)
● PID 控制器開閉環(huán)智能自整定和人工在線實時整定
● 內(nèi)置 JSBSim 飛行動力學(xué)模型和 FlightGear 飛行模擬器組成的半物理仿真系統(tǒng)
● RS-485設(shè)備擴展總線（可接入多系統(tǒng)GPS、高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、用戶專用傳感器等）
● 高速率（100Hz）、多參數(shù)（289項）、大容量（1G）數(shù)據(jù)采集分析系統(tǒng)
● 提供多種飛行模式、多種任務(wù)航線規(guī)劃、自定義人工指令按鈕和自定義交互窗口
● 地面目標位置定位功能，風(fēng)速、風(fēng)向探測功能以及機載云臺控制功能
● 視頻疊加、基站GPS接入、飛行歷史回放、飛機失蹤位置查找功能
● 報警值設(shè)置、報警顯示、自定義語音報警等
● 控制律設(shè)計軟件和地面站軟件可跨平臺使用，支持Windows、Linux等操作系統(tǒng)。
|
|
|
|
 |
 |
 |
 |
 |
|
|
系統(tǒng)設(shè)置
|
設(shè)備總線設(shè)置
|
遙測數(shù)據(jù)設(shè)置
|
地面站設(shè)置
|
儀表遙測數(shù)據(jù) |
坐標軸設(shè)置 |
地圖設(shè)置
|
|
|
 |
 |
 |
 |
|
|
|
PID參數(shù)整定
|
遙測數(shù)據(jù)分析 |
自定義按鈕 |
半物理仿真 |
變高變速航線 |
掃描航線 |
歷史飛行回放
|
|
|
 |
 |
 |
|
 |
|
|
視頻疊加
|
航線規(guī)劃
|
即指即飛
|
手動飛行
|
實時修改航線
|
特定位置飛行 |
飛機失蹤搜尋
|
|
|
|
硬件配置
● 工業(yè)級 TMS320F 2811 DSP 數(shù)字信號處理器
● 24 bit ADC、CPLD
● 三軸角速率陀螺、雙二軸加速度計、三軸磁力計
● 雙嘴空速傳感器、氣壓高度計
● Ublox NEO-6Q 5Hz GPS 接收機
● 8 通道 PWM 控制信號輸入
● 7 通道 PWM 舵機信號輸出
● 2 通道電壓監(jiān)測
● 2 通道轉(zhuǎn)速監(jiān)測
● RS-232 X 2
● RS-485 X 2
|
|
|
接口適配器
|
CSS22接口適配器用于STA3X無人機飛行控制系統(tǒng)與輸入輸出設(shè)備的連接。其主要功能包括：舵機遙控信號硬切換（不連接STA3X有效）、 遙控接收機通道接口、舵機通道接口、與STA3X物理隔離的舵機供電系統(tǒng)、RS-232數(shù)據(jù)采集和通信接口、RS-485設(shè)備擴展總線接口、電壓和轉(zhuǎn)速監(jiān)測接口、STA3X優(yōu)化穩(wěn)壓電源、工作模式和供電狀態(tài)LED指示燈等。
● PWM 輸入信號頻率 50 ± 20% 赫茲
● PWM 控制信號高電平 1.7…5.75 伏
● PWM 控制信號低電平 ‐0.8…0.5 伏
● 舵機及輸出緩沖電源支持 4.5…6 伏
● 舵機 PWM 信號高電平 3.84…5.9 伏
● 舵機 PWM 信號低電平 0…0.33 伏
● STA3X 和外部傳感器支持電壓 5.6 ± 3% 伏
● 輸出電流 600 毫安
● 支持電壓 7…16 伏
|
|
|
|
選配附件
為滿足用戶的個性化需求，STA3X無人機飛行控制系統(tǒng)提供了多種外置傳感器，通過 RS-485 設(shè)備擴展總線即插即用。
|
飛行數(shù)據(jù)記錄器
|
PWM 通道擴展器
|
超聲波高度計
|
數(shù)字角傳感器
|
油位傳感器
|
|
|
系統(tǒng)架構(gòu)
|
模塊名稱
|
模塊描述
|
|
PWM Inputs
|
6 通道 PWM 信號輸入
|
|
PWM Outputs
|
7 通道 PWM 舵機信號輸出
|
|
Inertial Sensors
|
三軸加速度和角速率測量傳感器
|
|
Magnetic Sensors
|
三軸磁場強度測量傳感器
|
|
Temperature Sensors
|
溫度測量傳感器
|
|
Pressure Sensors
|
動壓和靜壓測量傳感器
|
|
Input Buffer
|
PWM 信號輸入電平轉(zhuǎn)換器
|
|
Output Buffer
|
PWM 信號輸出電平轉(zhuǎn)換器
|
|
24 bit AD-Converter
|
傳感器信號模擬 / 數(shù)字 24 位轉(zhuǎn)換器
|
|
DSP
|
數(shù)字信號處理器，控制和處理功能、基本運算、外部接口等。
|
|
Flash
|
用于保存設(shè)備的設(shè)置、控制回路和飛行計劃的常駐內(nèi)存
|
|
Voltage Former
|
所有設(shè)備的電壓和基準電壓生成器
|
|
Reference Generator
|
DSP 和 ADC 模塊時鐘頻率信號發(fā)生器
|
|
RS-232
|
RS-232 端口
|
|
RS-485
|
RS-485 端口
|
|
GPS
|
內(nèi)置 5Hz GPS 接收機
|
|
|
技術(shù)指標
|
序 號
|
參 數(shù)
|
量 值
|
單 位
|
|
1
|
滾轉(zhuǎn)角量程
|
± 180
|
度
|
|
2
|
俯仰角量程
|
± 90
|
度
|
|
3
|
航向角量程
|
± 180
|
度
|
|
4
|
滾轉(zhuǎn)角和俯仰角分辨率
|
0.1
|
度
|
|
5
|
航向角分辨率
|
0.3
|
度
|
|
6
|
三軸角速率量程
|
± 150
|
度 / 秒
|
|
7
|
加速度量程
|
± 5
|
米 / 秒2
|
|
8
|
大氣壓力量程
|
15…115
|
千帕
|
|
9
|
壓差壓力量程
|
0…4
|
千帕
|
|
10
|
氣壓高度量程
|
- 1000…11000
|
米
|
|
11
|
空速量程
|
0…300
|
公里 / 小時
|
|
12
|
溫度量程
|
- 20…+ 70
|
攝氏度
|
|
13
|
靜壓測量精度
|
± 0.1
|
千帕
|
|
14
|
壓差測量精度
|
± 0.004
|
千帕
|
|
15
|
氣壓高度測量精度
|
± 10
|
米
|
|
16
|
空速測量精度
|
± 10
|
公里 / 小時
|
|
17
|
溫度測量精度
|
± 3
|
攝氏度
|
|
18
|
大氣壓力測量分辨率
|
0.0033
|
千帕
|
|
19
|
壓差壓力測量分辨率
|
0.0008
|
千帕
|
|
20
|
氣壓高度測量分辨率
|
0.3
|
米
|
|
21
|
空速測量分辨率
|
2
|
公里 / 小時
|
|
22
|
升降速度測量分辨率
|
0.25
|
米 / 秒
|
|
23
|
數(shù)據(jù)處理頻率
|
73
|
赫茲
|
|
24
|
使用溫度量程
|
- 25…+ 50
|
攝氏度
|
|
25
|
工作電壓
|
5.5…6.0
|
伏
|
|
26
|
工作電流
|
300 ±10%
|
毫安
|
|
27
|
RS-232 和 RS-485 接口波特率
|
4800…115200
|
波特
|
|
28
|
外殼尺寸
|
125 X 65 X 40
|
毫米
|
|
29
|
PCB 板尺寸
|
104 X 57 X 13
|
毫米
|
|
30
|
重量（有殼 / 無殼）
|
150 / 30
|
克
|
|
|
技術(shù)資料及軟件下載
|
?