⑴.“搬運工”無人機機采用傳統(tǒng)布局，飛行非常平穩(wěn)，飛行航線準(zhǔn)確、拍照坐標(biāo)點精確、照片畫面細(xì)致。

⑵. “搬運工”航程可達(dá)300公里，一次性可執(zhí)行大規(guī)模的航拍任務(wù)。

⑶. “搬運工”載荷大，能夠搭載大型影像設(shè)備、云臺或者相關(guān)設(shè)備。

⑷. GPS導(dǎo)航，更高的導(dǎo)航數(shù)據(jù)更新率。

⑸. INS / GPS 慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

⑹ 6飛行控制單元集成了各種高精度傳感器，對氣壓，速度，溫度，動力電壓和工作電壓，轉(zhuǎn)速等參數(shù)進(jìn)行高精度的測量，其測量和運算得出的控制參數(shù)能達(dá)到航測的要求。

⑺. 數(shù)據(jù)傳輸率高達(dá)115200bps，其橫滾角、俯仰角、側(cè)偏距和航向差等測繪參數(shù)的更新率在保證高精度的情況下達(dá)到每秒72次。

⑻.高精度（0.1度）、高動態(tài)（73Hz）、大過載（10G）三軸360度全向精準(zhǔn)姿態(tài)

⑼.精確的多類型 PID 參數(shù)在線自動整定功能

⑽.提供56個高速實時數(shù)據(jù)（姿態(tài)數(shù)據(jù)、測量數(shù)據(jù)、航行數(shù)據(jù)和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)）以及224個控制節(jié)點數(shù)據(jù)

⑾.可作為獨立的精確數(shù)據(jù)采集分析系統(tǒng)用于各種運動載體

⑿.先進(jìn)的相機拍照控制，并將拍照時的飛機遙測數(shù)據(jù)記錄下來。

二．“搬運工”無人機高精度航拍系統(tǒng)可以應(yīng)用在哪里？

桂 林航龍科訊電子技術(shù)有限公司長期從事無人機航空影像服務(wù)，積累了豐富的工程經(jīng)驗，在大面積航拍作業(yè)以及航拍精度方面具備全國領(lǐng)先的優(yōu)勢。經(jīng)過十幾年的發(fā) 展，目前航龍科訊已經(jīng)擁有高精度正射影像圖生產(chǎn)和航空測量后期處理技術(shù)，可實現(xiàn)大面積影像圖無縫拼接、正射影像圖生產(chǎn)、城市三維建模、國土調(diào)查、城市數(shù)字 化、河流流域數(shù)字化等項目。“搬運工”無人機高精度航拍系統(tǒng)在實現(xiàn)這些項目中是必不可少的環(huán)節(jié)。

三．“搬運工”無人機高精度航拍系統(tǒng)應(yīng)用以及部分案例

1.“搬運工”無人機飛行航跡

圖2為某區(qū)域航拍航跡圖，電子地圖上的黃線為規(guī)劃的任務(wù)航線，藍(lán)線為“搬運工”無人機實際的飛行航跡，規(guī)劃面積達(dá)40平方公里，一次性完成飛行任務(wù)。經(jīng)過后期數(shù)據(jù)分析，有效作業(yè)區(qū)域的側(cè)偏距不超過±2米，達(dá)到了目前國內(nèi)最高的精度。

                    圖2. “搬運工”無人機高精度航拍系統(tǒng)某區(qū)域航拍航跡圖

2.飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)分析

圖3為某區(qū)域航拍實際飛行航跡圖，現(xiàn)選取航線1進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。航線1分為三段：進(jìn)入航線前階段、正常作業(yè)階段和進(jìn)入航線后階段。航線1全長3公里，共拍攝了28張航片，

采用定距離拍攝，航拍設(shè)定的高度為762m，東西航線走向，空速設(shè)定值105km/h。在實際工程項目中，我們只采用正常作業(yè)階段的航片，因為“搬運工”無人機在進(jìn)入正常作業(yè)階段時的飛行狀態(tài)是最平穩(wěn)的，這也是所有無人機的特性。表1是航線1的飛行數(shù)據(jù)，現(xiàn)將航空測量中最重要的四組數(shù)據(jù)提取出來進(jìn)行分析，這四組數(shù)據(jù)分別是：俯仰角、橫滾角、高度和側(cè)偏距，圖4、圖5、圖6和圖7分別是它們的曲線函數(shù)圖。由此分析得知，俯仰角誤差不超過1°，橫滾角誤差不超過°，高度誤差不超過5米，側(cè)偏距誤差不超過2米。

圖3. “搬運工”無人機高精度航拍系統(tǒng)某區(qū)域航跡圖

表1.圖3中航線1的飛行數(shù)據(jù)