IG- 500N是世界上最小的全球定位系統(tǒng)(GPS)輔助的姿態(tài)和導(dǎo)向參考系統(tǒng)(AHRS)。 由于其嵌入的擴(kuò)展卡爾曼濾波算器,IG-500N提供無與倫比的在很高的動(dòng)態(tài)情況下的姿態(tài)和定位測量精度。IG-500N內(nèi)含一個(gè)基于微機(jī)電系統(tǒng) (MEMS)的慣性測量單元、全球定位系統(tǒng)接收器和壓力傳感器。它提供了精確的無漂移的姿態(tài)和位置信息即使在長時(shí)間段內(nèi)。這個(gè)微型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS) 運(yùn)行了一個(gè)實(shí)時(shí)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器，此濾波器可以以高達(dá)100 Hz的刷新頻率來計(jì)算方向、位置和速度信息。
特點(diǎn)：
高達(dá)100Hz的數(shù)據(jù)更新率
嵌入的4HzGPS接收機(jī)和氣壓傳感器
用于軟硬磁鐵的高級易用的磁力儀補(bǔ)償程序
通訊協(xié)議：RS232和USB
小巧輕便（重量僅為46g）
低達(dá)500mW的功耗
應(yīng)用領(lǐng)域：
無人機(jī)
應(yīng)用領(lǐng)域：
無人機(jī)
車輛運(yùn)動(dòng)分析
航天
機(jī)器人
技術(shù)參數(shù)：
技術(shù)參數(shù)：
|
參數(shù)
|
性能
|
說明
|
||
|
Attitude 姿態(tài)
|
||||
|
Sensing range
測量范圍
|
360° in all axes
所有軸向均為360°
|
|
||
|
Static accuracy
靜態(tài)精度
|
± 0.5° (Pitch, Roll橫滾，俯仰)
± 1° (Heading航向)
|
Stabilized Kalman Filter, Homogenous magnetic field 穩(wěn)定的卡爾曼濾波器，均勻的磁場環(huán)境下
|
||
|
Dynamic accuracy
動(dòng)態(tài)精度
|
± 1.0°RMS
|
Under good GPS availability 在GPS信號有效且良好的情況下
|
||
|
Repeatability
重復(fù)性
|
< 0.2°
|
|
||
|
Resolution
分辨率
|
< 0.05°
|
|
||
|
output frequency
輸出頻率
|
0 to 500 Hz
0 to 100 Hz
|
Calibrated sensors only 僅對校準(zhǔn)過的傳感器
Attitude, 3d velocity and position 姿態(tài)，三維速度和位置
|
||
|
Standard Sensors
標(biāo)準(zhǔn)傳感器
|
Accelerometers加速度計(jì)
|
Gyroscopes陀螺儀
|
Magnetometers磁力儀
|
|
|
Measurement range 測量范圍
|
± 5 g
|
±300°/s
|
± 1.2 Gauss
|
Refer to sensors options table 參考傳感器選項(xiàng)表
|
|
Non-linearity
非線性誤差
|
< 0.2% of FS
|
<0.1% of FS
|
< 0.2% of FS
|
|
|
Bias stability
零偏穩(wěn)定性
|
± 5 mg
|
± 0.5°/s
< 0.1 ° /s
|
±0.5 mGauss
|
Over temperature range Kalman filter stabilized
在整個(gè)溫度范圍內(nèi)，穩(wěn)定的擴(kuò)展卡爾曼濾波器
|
|
Scale factor stability
比例因子穩(wěn)定性
|
< 0.1%
|
< 0.05%
|
< 0.5%
|
Over temperature range
在整個(gè)溫度范圍內(nèi)
|
|
Noise density
噪聲密度
|
0.01 g/√Hz
|
0.05°/s/√Hz
|
0 .01 mG/√Hz
|
|
|
Alignment error
對準(zhǔn)誤差
|
< 0.1°
|
< 0.1°
|
< 0.1°
|
|
|
Bandwidth
頻帶寬度
|
50 Hz
|
40 Hz
|
500 Hz
|
Additional software filter available 提供附加的軟件濾波
|
|
Sampling rate
采樣頻率
|
10 000 Hz
|
10 000 Hz
|
1 000 Hz
|
|
|
GPS Receiver
GPS接收器
|
||
|
Receiver type
接收器類型
|
L1 frequency, C/A, Code, 16-Channels, 4 Hz
L1 頻率，C/A 碼，16通道，4Hz
|
|
|
Position accuracy 位置精度
|
2.0 meters
|
with SBAS support
在SBAS（衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng)）支持下
|
|
2.5 meters
|
CEP (Horizontal accuracy)
CEP（水平精度)
|
|
|
5.0 meters
|
SEP (Vertical accuracy) SEP（豎直精度）
|
|
|
Acquisition time
初始定位時(shí)間
|
< 3.5 s / 34 s
|
Hot start熱啟動(dòng)/Cold start冷啟動(dòng)
|
|
Tracking sensitivity 跟蹤靈敏度
|
-158 dB
|
|
|
Pressure Sensor
壓力傳感器
|
||
|
Resolution
分辨率
|
6 Pa
|
|
|
Pressure accuracy 壓力精度
|
± 50 Pa
|
Relative相對精度
|
|
± 200 Pa
|
Absolute絕對精度
|
|
|
Long term stability 長期穩(wěn)定性
|
100 Pa
|
Over 12 months
超過12個(gè)月
|
|
update rate
刷新頻率
|
9 Hz
|
|
|
Communication
通訊方面
|
||
|
Output modes
輸出模式
|
Euler angles, Quaternion, Matrix,
歐拉角，四元數(shù)，姿態(tài)矩陣
3d velocity, 3d position,
3d 速率，3d 方位
Calibrated sensor data,
校準(zhǔn)后的傳感器數(shù)據(jù)
Raw sensor data
傳感器原始數(shù)據(jù)
|
Each output can be enabled or disabled by the user 每一種輸出方式用戶可以自行開啟或者關(guān)閉
|
|
Interface options
接口選項(xiàng)
|
Serial (RS-232 or TTL 3.3V)
串行接口（RS-232 或者 TTL 3.3V）
Usb using provided UsbToUart
USB接口（由UsbToUart提供）
|
|
|
Serial data rate
串行數(shù)據(jù)速率
|
9 600 to 921 600 bps
|
User selectable
用戶可選
|
|
Physical
實(shí)體特性
|
||
|
Dimensions OEM
OEM模塊尺寸
|
27x30x14 mm
|
|
|
Dimensions box
產(chǎn)品尺寸
|
36x49x22 mm
|
|
|
Weight OEM
OEM模塊重量
|
10 grams
|
|
|
Weight box
產(chǎn)品重量
|
46 grams
|
|
|
Specified performance
(保持性能情況下規(guī)定的溫度范圍)
|
-40 to 85°C
|
Non-condensing environment
在無結(jié)霜環(huán)境下
|
|
Storage temperature
儲存溫度
|
-40 to 85°C
|
|
|
Shock limit
沖擊極限
|
1 000g (Powered), 2 000g (Unpowered)
1000g（通電情況下），2000g（斷電情況下）
|
Shocks can affect performance
沖擊可能會影響產(chǎn)品的性能
|
|
Electrical
電氣方面
|
||
|
Operating voltage
工作電壓
|
3.3 V to 30 V
|
|
|
Power consumption 功耗
|
550 mW @ 5.0 V
550mW(5V環(huán)境下)
|
Optimal power consumption at 5.0 V
在5V電源下為最佳功耗
|
|
Start-up time
啟動(dòng)時(shí)間
|
< 1 s
|
Valid data
有效數(shù)據(jù)
|
?