五、進(jìn)行姿態(tài)、GPS模態(tài)下的激勵(lì)，繼續(xù)調(diào)試

角速度環(huán)調(diào)好后，開始細(xì)調(diào)角度環(huán)。在調(diào)試之前，查看在調(diào)試完角速度環(huán)的情況下角度環(huán)的響應(yīng)情況，若過沖和震蕩過大，則減小感度值。調(diào)試到基本無過沖和震蕩的情況下，在姿態(tài)模式下，打桿進(jìn)行姿態(tài)激勵(lì)和航向激勵(lì)，使姿態(tài)角迅速增加到20度左后（電機(jī)響應(yīng)較好的，可以增加到35度左右），然后搖桿回中，觀察姿態(tài)在回平過程中有無較大過沖和震蕩；連續(xù)打航向舵，觀察航向變化是否跟隨桿量。根據(jù)飛行數(shù)據(jù)和現(xiàn)象，調(diào)整角度環(huán)參數(shù)，調(diào)試方法參照第4條。角度環(huán)調(diào)整到什么情況算完美呢？主要參考：1、沒有惡化原來測(cè)量的加速度和角速度噪聲；2、沒有過沖或過沖量很小，無連續(xù)震蕩；3、響應(yīng)時(shí)間在100-200ms內(nèi)。調(diào)試到現(xiàn)在，可以有一個(gè)很好操作的方法來檢驗(yàn)電調(diào)電機(jī)的響應(yīng)，航向桿左打滿而后迅速右打滿，觀察在各電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)操作的過程，響應(yīng)是否流暢，電機(jī)是否會(huì)發(fā)生過載，當(dāng)然如若電機(jī)電調(diào)槳匹配不佳時(shí)，建議調(diào)低最大航向角速度設(shè)定值，而后進(jìn)行如此暴力的打舵測(cè)試。

一般情況下，系統(tǒng)具有嚴(yán)重的大慣性非線性特性，電機(jī)響應(yīng)稍慢且不穩(wěn)定，系統(tǒng)調(diào)整的感度值稍小，慣性系數(shù)稍大震蕩抑制系數(shù)稍大；而電機(jī)響應(yīng)快且穩(wěn)定，機(jī)體重量較小，系統(tǒng)調(diào)整的感度值稍大、慣性系數(shù)稍小、震蕩抑制系數(shù)稍小。

角度環(huán)調(diào)好后，可進(jìn)行GPS輔助模式下定點(diǎn)懸停的測(cè)試調(diào)參。首先查看導(dǎo)航系統(tǒng)解算結(jié)果是否正確，主要考慮系統(tǒng)解算的三軸速度（即北向、東向、地向速度）與GPS測(cè)量速度對(duì)比，兩者是否有較好的擬合度，如若偏差較大可考慮重新在室外校準(zhǔn)所有傳感器；還要考慮氣壓高度。測(cè)量值、GPS測(cè)量高度值、導(dǎo)航解算輸出高度值，同時(shí)對(duì)比飛行時(shí)觀察的高度變化，對(duì)比分析這幾者是否有較好的擬合度；如若氣壓計(jì)跳變較大，受槳的風(fēng)場(chǎng)影響較大時(shí)，可考慮措施增加機(jī)罩等，減弱對(duì)氣壓測(cè)量的影響。導(dǎo)航數(shù)據(jù)確認(rèn)正確后，可進(jìn)行GPS輔助模式下定點(diǎn)懸停測(cè)試，同時(shí)觀察機(jī)體反應(yīng)，如若飛機(jī)在空中定點(diǎn)效果好，可進(jìn)行前向、側(cè)向、垂向速度飛行激勵(lì)，主要觀察飛機(jī)在加速減速過程中，飛機(jī)姿態(tài)是否存在過沖震蕩，航向有無大角度波動(dòng)變化，而后進(jìn)行數(shù)據(jù)分析細(xì)調(diào)參數(shù)。外環(huán)調(diào)整到什么情況算完美呢？主要參考：1、沒有惡化原來的姿態(tài)響應(yīng)；2、沒有過沖或過沖量很小，無連續(xù)震蕩；3、響應(yīng)時(shí)間在500ms內(nèi)；4、定點(diǎn)懸停時(shí)水平誤差在0.3米以內(nèi)，垂向誤差在0.5米以內(nèi)；這里需要提到的是，如若角速度環(huán)的響應(yīng)較慢，則適當(dāng)調(diào)整降低系統(tǒng)的最大加速度設(shè)定值。如若在推俯仰桿時(shí)，飛機(jī)前行方向與機(jī)頭方向有夾角，則需檢查GPS模塊方向與飛控安裝方向是否與機(jī)頭方向平行。

   六、其他功能調(diào)試

上述調(diào)試完成后，則繼續(xù)按照使用說明書，完成其他功能的使用，其中包括GPS輔助起飛和降落、關(guān)控返航、農(nóng)業(yè)噴灑作業(yè)等。一般情況下，經(jīng)過上述調(diào)試過程后，剛提到的功能無需調(diào)試即可使用。

7、另外需注意的地方

如若兩個(gè)飛行器機(jī)架的重量、尺寸、重量、硬度，電機(jī)的功率、扭力、推力，電機(jī)的安裝位置、電機(jī)的間距，螺旋槳的直徑、螺距、材料，可擁有近似一致的參數(shù)來達(dá)到飛行器的最佳狀態(tài)。

一般農(nóng)用多旋翼的飛行速度較大時(shí)，由于電機(jī)和槳的輸出功率與低速時(shí)有較大變化，機(jī)體的震動(dòng)情況會(huì)發(fā)生變化。稍小的多旋翼臨界飛行速度在30m/s左右，稍大的多旋翼臨界飛行速度在20m/s左右，當(dāng)然該數(shù)值對(duì)于多旋翼來說也不盡相同，必須具體分析。

一般專為多旋翼飛行器設(shè)計(jì)的電調(diào)，無低壓保護(hù)，無過熱保護(hù)，但有啟動(dòng)保護(hù)、過負(fù)荷保護(hù)和油門信號(hào)丟失保護(hù)。過負(fù)荷保護(hù)就是當(dāng)負(fù)載突然變得極大時(shí)，電調(diào)會(huì)切斷動(dòng)力，須油門歸零后才可正常操作，當(dāng)失步時(shí)，電調(diào)自動(dòng)嘗試重新啟動(dòng)。啟動(dòng)保護(hù)是指當(dāng)加大油門后兩秒內(nèi)未能正常啟動(dòng)，馬達(dá)，電調(diào)將關(guān)閉動(dòng)力輸出，油門搖桿需再次置于最低點(diǎn)才能啟動(dòng)。油門信號(hào)丟失保護(hù)是指當(dāng)電調(diào)檢測(cè)到油門遙控信號(hào)丟失0.25秒以上即立即關(guān)閉輸出，以免因螺旋槳繼續(xù)高速轉(zhuǎn)動(dòng)而造成更大的損失。

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