（2）手動(dòng)飛行。
 
圖5人工搖控?zé)o人機(jī)橋梁飛行現(xiàn)場(chǎng)
2.3.5自動(dòng)病害識(shí)別
通過(guò)對(duì)視頻圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)分析處理，確定所檢測(cè)對(duì)象是否達(dá)標(biāo)，各關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)是否出現(xiàn)病害等。
2.3.6自動(dòng)生成檢測(cè)報(bào)告
對(duì)所有檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合對(duì)比之后，得出檢測(cè)的初步結(jié)果，并對(duì)所有的結(jié)果按格式錄入報(bào)告系統(tǒng)。報(bào)告系統(tǒng)主要集成如下幾個(gè)功能。
（1）橋梁健康狀況評(píng)估。根據(jù)檢測(cè)結(jié)果與參考結(jié)果進(jìn)行比較，結(jié)合BCIm計(jì)算模型進(jìn)行判定。II~IV得出橋梁健康狀況A~E級(jí)，I類(lèi)為合格或者不合格。
（2）報(bào)告模板編輯功能?？啥x橋梁常規(guī)或定期檢測(cè)報(bào)告?；灸０灏ㄈ缦聨撞糠?br /> •工程概況；
•檢測(cè)目的、內(nèi)容及依據(jù)；
•儀器設(shè)備及參加人員；
•橋梁部件、構(gòu)件劃分及編號(hào)；
•檢查結(jié)果；
•無(wú)損檢測(cè)；
•橋梁技術(shù)狀況評(píng)定；
•病害匯總及成因分析；
•結(jié)論與建議；
•詳細(xì)檢測(cè)結(jié)果附錄等。
（3）數(shù)據(jù)調(diào)用及報(bào)告成生。完成報(bào)告模板建立后，系統(tǒng)自動(dòng)檢索數(shù)據(jù)庫(kù)中對(duì)應(yīng)項(xiàng)目數(shù)據(jù)并填充至報(bào)告中，自動(dòng)完成報(bào)告。
（4）歷史定期檢測(cè)數(shù)據(jù)展示。建立橋梁測(cè)量數(shù)據(jù)檔案，對(duì)在案的橋梁數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，將橋梁日常變遷及所有參數(shù)變化軌跡進(jìn)行記錄和展示。
3.應(yīng)用實(shí)例
3.1螺栓脫落檢測(cè)
通過(guò)視頻處理將脫落的螺栓點(diǎn)進(jìn)行對(duì)比后，結(jié)合橋梁結(jié)構(gòu)，發(fā)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的脫落點(diǎn)。采用原始圖像數(shù)據(jù)對(duì)脫落點(diǎn)進(jìn)行展示并形成最終報(bào)告。
 
圖6螺栓脫落病害視頻幀截圖
3.2橋體裂縫檢測(cè)
通過(guò)高清攝像頭拍攝對(duì)應(yīng)裂縫，經(jīng)過(guò)圖片分析后，生成檢測(cè)，對(duì)于裂縫長(zhǎng)度、寬度可進(jìn)行集中標(biāo)注，使審閱者在審查橋梁結(jié)構(gòu)時(shí)，可以針對(duì)索搭、橋塔、橋腹、支座等特殊部位進(jìn)行有效分析，評(píng)估裂縫對(duì)整個(gè)橋梁結(jié)構(gòu)造成的病害更加直觀、清晰。
  3.3纜索PE護(hù)層破損檢測(cè)
對(duì)PE護(hù)層進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像抓取，可以及早有效的發(fā)現(xiàn)PE防護(hù)層的開(kāi)裂及脫落情況，及時(shí)有針對(duì)性的對(duì)受損部位進(jìn)行修復(fù)處理，預(yù)防內(nèi)部受力件受侵蝕而失效或者損壞。
 
圖8纜索PE護(hù)層脫落病害
3.4支座滑移檢測(cè)
通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)構(gòu)件進(jìn)行多角度拍攝，由軟件自動(dòng)生成支座的三維立體圖形，通過(guò)對(duì)圖形結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，可以對(duì)支座滑移病害進(jìn)行有效分析及展示。
 
圖9橋梁支座滑移病害
3.5橋梁三維輪廓生成
通過(guò)對(duì)橋梁構(gòu)件多角度拍攝，根據(jù)圖像由軟件自動(dòng)生成三維立體圖形，將三維圖形導(dǎo)出后可形成高精度的橋梁三維輪廓圖。