無人機多變特征立體視覺相對位姿測量系統(tǒng)(以下簡稱相對位姿測量系統(tǒng))與無人機自動著陸系統(tǒng)的關系框圖如圖2所示。相對位姿測量系統(tǒng)通過安裝在艦艇上的測量設備對無人機的特征集進行動態(tài)提取，根據(jù)無人機機身特征在雙目傳感器上的成像信息，經(jīng)過圖像預處理與特征提取、特征立體匹配、相對位姿優(yōu)化算法計算出無人機相對艦艇的位置、姿態(tài)信息。無人機飛行導引與控制系統(tǒng)通過實時接收到的相對位姿信息對無人直升機進行實時控制，完成精確著陸。
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