無人機(jī)多變特征立體視覺相對位姿測量系統(tǒng)(以下簡稱相對位姿測量系統(tǒng))與無人機(jī)自動著陸系統(tǒng)的關(guān)系框圖如圖2所示。相對位姿測量系統(tǒng)通過安裝在艦艇上的測量設(shè)備對無人機(jī)的特征集進(jìn)行動態(tài)提取，根據(jù)無人機(jī)機(jī)身特征在雙目傳感器上的成像信息，經(jīng)過圖像預(yù)處理與特征提取、特征立體匹配、相對位姿優(yōu)化算法計(jì)算出無人機(jī)相對艦艇的位置、姿態(tài)信息。無人機(jī)飛行導(dǎo)引與控制系統(tǒng)通過實(shí)時(shí)接收到的相對位姿信息對無人直升機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，完成精確著陸。