在無人機飛行控制系統(tǒng)中，飛行控制器是其核心部件，它負(fù)責(zé)飛行控制系統(tǒng)信號的采集、控制律的解算、飛機的姿態(tài)和速度，以及與地面設(shè)備的通訊等工作。隨著無人機越來越廣泛的應(yīng)用，它所完成的任務(wù)也越來越復(fù)雜，對無人機的機動性要求也越來越高，這就要求無人機的控制核心向高集成度和小型化方向發(fā)展。
 

本文以586-Engine嵌入式芯片為核心，設(shè)計了某型無人機的飛行控制器，詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和相應(yīng)的軟件流程，并給出了仿真實驗結(jié)果。
 

586-Engine是TERN公司的基于AMD Elan SC520處理器的微控制模塊，具有高可靠性、結(jié)構(gòu)緊湊以及低功耗等特點，它同時具有功能強大的調(diào)試軟件。586-Engine的主要參數(shù)指標(biāo)如下：

（1）CPU為32位AMD Elan SC520，主頻為133MHz；

（2）具有高性能的浮點運算單元，支持正弦、正切、對數(shù)等復(fù)雜運算，非常適合需要復(fù)雜運算的應(yīng)用。

（3）配置512KB的SRAM，512KB的Flash，114字節(jié)內(nèi)部RAM；

（4）支持15個外部中斷。共有7個定時器，包括一個可編程內(nèi)部定時器，提供3個16位內(nèi)部定時器和3個16位GP定時器，再加上一個軟件定時器。這些定時器支持外部事件的計時和計數(shù)。軟件定時器提供微秒級的硬件時間基準(zhǔn)。
 

（5）提供32路可編程I/O，2個UART。共有19路12位A/D輸入，包括11路ADC串行輸入和8路并行ADC，轉(zhuǎn)換頻率為300kHz；6路D/A輸出，包括2個串行輸出DAC和4個輸出并行12位DAC，轉(zhuǎn)換頻率為200kHz。

（6）工作溫度為-40℃~80℃，尺寸為91.4mm&TImes;58.4mm&TImes;7.6mm。

該型無人機是為海軍野戰(zhàn)部隊提供通訊中繼用途的中型輪式無人機，其飛行控制器是一個單獨裝箱的小型航空機載電子設(shè)備，由DC/DC直流電源變換板、計算機主機板、模擬量通道板、開關(guān)量通道板和舵機控制板組成，全部模板通過母板上的總線方式連接，以減小尺寸，提高集成度。飛行控制器硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示，實物圖如圖2所示。

下面詳細(xì)介紹飛行控制器的數(shù)據(jù)采集、信息傳輸、控制量輸出等問題。

（1）串口擴展

由圖1可知，該飛行控制器需要與GPS、磁航向計和無線電高度表等進(jìn)行通訊，共需5個串口。而586-Engine主板只提供2個串口，分別供地面檢測和測控電臺使用，因此需要進(jìn)行串口擴展。串口擴展電路如圖3所示。

串口擴展電路中采用TL16C754四通道UART并-串轉(zhuǎn)換器件，將8位并行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成4路串行輸出，外加MAX202和MAX489電平轉(zhuǎn)換芯片，擴展了2個RS232串口和2個RS422串口，可滿足飛行控制器的硬件需求。

（2）D/A轉(zhuǎn)換

此型無人機采用模擬舵機，共需6路D/A通道產(chǎn)生PWM信號來驅(qū)動舵機。586-Engine主板總共提供8路D/A，其中4路12位并行D/A（DA7625）分別控制升降舵機、左右副翼舵機和方向舵機，2路12位串行D/A（LTC1446）控制前輪舵機和油門舵機。由于DA7625的輸出電壓范圍為0~2.5V，LTC1446輸出電壓范圍為0~4.096V，而舵機工作電壓為-10~10V，因此需要對信號進(jìn)行放大和電平平移。D/A電平平移電路如圖4所示。

由圖可知，D/A電平轉(zhuǎn)換原理是在運放輸入端采用加法電路，將輸入信號與基準(zhǔn)電平比例相加，得到適合采樣的電壓范圍。輸入電平與輸出電平的關(guān)系為。

（3）A/D采集

586-Engine主板上自帶的19路12位的A/D接口完全滿足飛控系統(tǒng)通道數(shù)和轉(zhuǎn)換精度的要求，這些A/D接口分別采集氣壓高度表的數(shù)據(jù)，無人機機載電壓、發(fā)動機轉(zhuǎn)速和溫度、油門開度等。這些信號發(fā)往地面測控計算機，為操作人員對無人機工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控提供了基礎(chǔ)。

（4）I/O控制

586-Engine主板上提供了32個16位可編程數(shù)字I/O口，用于采集發(fā)動機啟動信號、傘艙打開信號等，并輸出開關(guān)量信號控制其它設(shè)備，控制無人機起飛與回收過程。

（5）電源模塊

飛行控制器的電源模塊電路給飛行控制器提供干凈穩(wěn)定的供電電壓，用來保證飛行控制器正常工作。電源模塊電路的設(shè)計好壞直接影響飛行控制器運行的穩(wěn)定性和可靠性。該型無人機由于對尺寸有一定的要求，同時考慮到可靠性與成本，因此在設(shè)計時選用了成熟的標(biāo)準(zhǔn)模塊電源，外接少量器件即可工作。飛行控制器供電模塊電路如圖5所示。

其中，采用24T05D12模塊電源作為供電電路的主芯片，提供的功率為30W，輸入電壓范圍為18V~36V，具有三路電源輸出：+5V和±12V，為機載傳感器和舵機進(jìn)行供電。

控制軟件設(shè)計

飛控軟件開發(fā)環(huán)境

586-Engine微處理器使用的開發(fā)環(huán)境Paradigm C/C++Professional是美國Devtools公司用于開發(fā)嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的集成開發(fā)環(huán)境，它支持嵌入式X86系統(tǒng)，包括一個X86的集成開發(fā)環(huán)境。包含了編譯、匯編、鏈接、定位和調(diào)試功能，可以編輯嵌入式C/C++代碼，支持實模式、擴展模式和保護模式的嵌入式X86開發(fā)系統(tǒng)。

飛控軟件開發(fā)過程是用戶在開發(fā)環(huán)境中編譯程序，通過串口將程序加載到飛行控制器，并且可以在PC機上進(jìn)行調(diào)試，這是其突出優(yōu)點。此外TERN公司還提供了底層操作程序，為軟件開發(fā)提供了便利。

飛控軟件設(shè)計

機載飛行控制軟件總體分為三大模塊：初始化模塊、定時處理模塊和串行中斷處理模塊。

各模塊的功能如下：

（1）初始化模塊：主要完成系統(tǒng)的初始化，包括A/D卡初始化、DIO口初始化、串口初始化、傳感器初始化及參數(shù)的設(shè)置等。

（2）定時處理模塊：主要完成與時間有關(guān)的周期性任務(wù)，包括傳感器信號的采集、飛行模式管理、導(dǎo)航計算、飛行控制律計算和執(zhí)行機構(gòu)控制等。

（3）串行中斷處理模塊：完成遙控指令的接收、磁航向計和無線電高度表數(shù)據(jù)的接收等。

飛控軟件的主函數(shù)流程如圖6所示。

半實物仿真實驗

在半實物仿真試驗中，飛行控制計算機的控制信號通過D/A轉(zhuǎn)換后，經(jīng)過伺服控制驅(qū)動器放大來驅(qū)動無人機的執(zhí)行機構(gòu)即電動伺服舵機，然后仿真計算機通過A/D通道采集電動伺服舵機的位移信號，并且輸出控制指令（三軸姿態(tài)角）控制三軸飛行仿真轉(zhuǎn)臺，模擬出無人機的姿態(tài)角及姿態(tài)角速率等信號。機載傳感器將這些信號反饋給飛行控制器，從而構(gòu)成一個閉環(huán)系統(tǒng)，完成各種飛行任務(wù)。仿真試驗可以檢驗飛行控制系統(tǒng)的安全性與可靠性，為無人機成功放飛奠定基礎(chǔ)。半物理仿真實驗結(jié)果如圖7所示。

從圖中可以看出，無人機基本上可以沿給定航線飛行，切入直線航段或圓弧航段后，側(cè)偏距較小，在轉(zhuǎn)彎處有一定的超調(diào)，總體來說控制效果較好，分析后認(rèn)為該無人機壓航線飛行基本達(dá)到需求方的要求。

小結(jié)

586-Engine嵌入式芯片的使用，減小了飛行控制器的體積與重量，實現(xiàn)了飛行控制器小型化、高集成度的設(shè)計目標(biāo)；自行設(shè)計的串口擴展電路、舵機控制板等降低了研制成本，滿足了項目需求方的要求?？梢灶A(yù)見，586-Engine特有的功能以及較高的性價比將在無人機飛行控制領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。