然而在 P20 植保無人機的使用過程中，可能會因為某些因素或故障導(dǎo)致其無法進(jìn)入（或退出） RTK 狀態(tài)，致使無人機無法起飛（或定位精度變低、緊急迫降、漂移碰撞等）。
 

  因此，當(dāng) P20 植保無人機出現(xiàn)此類問題時，我們應(yīng)當(dāng)及時排除避免影響正常作業(yè)和設(shè)備安全。
 

故障排查

　　常見原因：

　　從兩個維度分析導(dǎo)致 P20 無法進(jìn)入 RTK 的原因有哪些。

　　一、衛(wèi)星信號

　　1、GNSS RTK 天線（位于3、4號機臂上方）故障或饋線連接不良，導(dǎo)致無法正常獲取衛(wèi)星的導(dǎo)航信號，從而影響無人機進(jìn)入 RTK 狀態(tài)。

　　2、由于環(huán)境、天氣、距離等因素導(dǎo)致無人機與基站間的共用衛(wèi)星不足。

　　二、差分?jǐn)?shù)據(jù)

　　1、無人機未正確設(shè)置并連接RTK 基站，從而無法獲取基站廣播的差分?jǐn)?shù)據(jù)。

　　2、獲取差分?jǐn)?shù)據(jù)的 4G LTE天線（位于機頭右側(cè)）、 900MHz 天線（位于4號機臂下方）故障或饋線連接不良，導(dǎo)致無法正常獲取差分?jǐn)?shù)據(jù)。

　　3、由于環(huán)境、天氣、距離等因素，導(dǎo)致無人機接收到的差分?jǐn)?shù)據(jù)無效（如延遲超過 10s ）。

　　解決辦法：

　　1、可通過緊固饋線連接、替換排除（如用功能正常的“二合一” 4G LTE 天線（ 900MHz 天線）相互替換“三合一” 4G LTE 天線（900MHz 天線））的辦法，排查 GNSS RTK 定位系統(tǒng)的各個天線、饋線是否正常，連接是否正常。

　　2、正確搜索并選定無人機所連接的 RTK 基站。

　　3、當(dāng)距離固定基站較遠(yuǎn)、或所在地區(qū)地形復(fù)雜多變時，合理增設(shè)移動基站并選定其為無人機所連的 RTK 基站。

　　4、合理架設(shè)移動基站，遠(yuǎn)離防風(fēng)林、高壓電等，盡量避免由于移動基站與無人機之間共用衛(wèi)星不足、或無法獲取差分?jǐn)?shù)據(jù)、或差分?jǐn)?shù)據(jù)無效等原因致使無法進(jìn)入 RTK 狀態(tài)。