[據(jù)美國(guó)《航空周刊與空間技術(shù)》網(wǎng)站2016年3月7日?qǐng)?bào)道]不同領(lǐng)域內(nèi)無(wú)人機(jī)間相互協(xié)同的案例正在不斷涌現(xiàn)，現(xiàn)在德國(guó)航宇中心DLR正展示如何利用無(wú)人機(jī)檢修管道檢查用移動(dòng)機(jī)器人。

通 常的檢查機(jī)器人通過(guò)磁性輪爬行來(lái)識(shí)別偏僻管線的關(guān)鍵區(qū)域，但它們的檢修需要工作人員的介入。在歐盟資助的空中機(jī)器人協(xié)作裝配系統(tǒng)（Arcas）研究項(xiàng)目 中，DLR已經(jīng)將一個(gè)七自由度的機(jī)械臂集成到一臺(tái)多旋翼無(wú)人機(jī)（UAV）上，從而可以抓取檢查機(jī)器人并將其移動(dòng)到安全地帶接受檢修。

UAV通過(guò)GPS自主導(dǎo)航到預(yù)定位置，然后切換到包含有多攝像頭的精確圖像處理系統(tǒng)對(duì)檢查機(jī)器人進(jìn)行定位，隨后將帶有夾子的機(jī)械臂伸向目標(biāo)，目前研究狀態(tài)下已具有了厘米級(jí)精度。DLR表示未來(lái)UAV將在懸停情況下對(duì)機(jī)器人進(jìn)行在線維修。

機(jī)械臂可以抓取重達(dá)8千克的物體，七個(gè)關(guān)節(jié)中每個(gè)關(guān)節(jié)都裝有力和力矩傳感器可以確保物體無(wú)意接觸情況下機(jī)械臂能夠自動(dòng)收回。連接機(jī)械臂與UAV控制間的算法可將相互間干擾降到最低并確保平臺(tái)穩(wěn)定性與抓取精度。

該項(xiàng)目的愿景是在自治的直升機(jī)上安裝帶有鉗子的機(jī)械臂從而在難以到達(dá)或威脅地點(diǎn)取代人類介入，DLR表示該項(xiàng)技術(shù)的其他用途還包括在移動(dòng)的空間平臺(tái)上使用多用途機(jī)械臂維修衛(wèi)星或幫助建造月球基地。

為期4年，耗資810萬(wàn)歐元（約合890萬(wàn)美元）的Arcas計(jì)劃于2015年11月結(jié)束，但歐盟在“2020地平線”研究項(xiàng)目中又設(shè)立了為期4年、資助金額為572萬(wàn)歐元的“航空手臂”（Aeroarms）計(jì)劃，推動(dòng)以工業(yè)化應(yīng)用為目的的該技術(shù)的進(jìn)一步研究。

“航空手臂”計(jì)劃最終將開(kāi)發(fā)出用于檢查和維修的先進(jìn)操作多臂空中機(jī)器人。除DLR外，參與該計(jì)劃的還有阿爾斯通檢查機(jī)器人、Sensima檢查公司、艾麗卡無(wú)人系統(tǒng)公司（Elektra UAS）以及其他研究機(jī)構(gòu)。（中國(guó)航空工業(yè)發(fā)展研究中心  黃濤）