（2）影像收集系統(tǒng)：搭載高清攝像機和圖像實時傳輸系統(tǒng)便可遠程執(zhí)行檢測任務。包括視頻圖像采集、視頻圖像傳輸兩個模塊。

（3）視頻圖像采集模塊：使用高清攝像頭或高清微單，能夠多角度、大范圍、清晰完整地記錄飛行過程中的全部地面影像。

（4）視頻圖像傳輸模塊：視頻圖像傳輸模塊主要滿足地面監(jiān)控中心的實時控制及狀態(tài)查看需求，方便其對飛行器飛行狀態(tài)做出及時調整。無人機攜載的高清攝像頭對橋底狀況進行拍攝并將實時畫面回傳至地面站，檢測人員可通過地面站顯示屏對橋底狀況進行初步觀察、拍攝照片。  

（5）接受發(fā)射系統(tǒng)：包括指令通信及數據傳輸兩個模塊。指令通信模塊：采用的是與飛行控制器匹配的遙控器設備，主要用來實現(xiàn)與地面監(jiān)控中心的單向通信。數據傳輸模塊：將移動載體的飛行信息、攝像頭圖像信息等反饋回地面監(jiān)控中心。此外由于在巡檢過程中間隔傳輸，信號大幅減弱，容易導致無人機失控，損失設備。采用下放式軟天線。可在多重阻隔的復雜地形中通過軟天線可無障礙的控制無人機進行移動，實時傳輸數據。   

（6）操作系統(tǒng)：擬采用多通道遙控器進行精準操作，與預警系統(tǒng)結合，在手動模式下，配合操作員，達到更加精準避障的目的，同時更準確的進行穩(wěn)定拍攝，收集高清圖像。數據傳輸系統(tǒng)：選用sAA7111A為視頻采集芯片，Hi3510為視頻壓縮和控制芯片。SAA7111A采用總線控制，其中SCL為串行時鐘，SDA為串行數據信號。SAA7111A具有4路模擬輸入端AI11、AI12、AI21和AI22，從某輸入端輸入的視頻圖像信號經模擬處理后，一路經過A／D轉換輸出數字亮度和色度信號，另一路通過緩沖器輸出到AOUT端用于監(jiān)視。在進行亮度信號和色度信號處理后，亮度信號的其中一路將送到色度信號處理器進行處理，產生的亮度信號(Y)和色差信號(UV)經格式化后從16位的視頻輸出端口(VPO)輸出；另一路亮度信號則進入同步分離器，并且通過數字鎖相環(huán)(PLL)產生相應的行同步信號(HS)和場同步信號(VS)。同時，PLL將驅動時鐘發(fā)生器，以產生HS鎖定的時鐘信號LLC和LL2。

（7）預警系統(tǒng)所用元件及其特性：距離傳感器：距離傳感器是利用（flying time）的原理：（飛行時間法是通過發(fā)射特別短的并測量脈沖從發(fā)射到被物體反射回來的時間，通過測時間間隔來計算與物體之間的距離。）來以檢測物體的距離的一種傳感器。飛行傳感器重量小，測量精確，利于搭載在無人機上進行障礙物的檢測.STM32開發(fā)板及屏幕：通過STM32接收TTL信號后對其進行處理獲得障礙物的發(fā)現(xiàn)或未發(fā)現(xiàn)信號，并在屏幕上顯示相應提示。 

 工作原理：通過在無人機上安裝距離傳感器對障礙物進行檢測，使用STM32對距離傳感器傳回的數據進行每隔5秒檢測，當距離接近非安全距離時STM32控制屏幕上以飛機重心為坐標原點的坐標的前后左右進行紅色閃爍和蜂鳴器報警提示。