在無(wú)人機(jī)領(lǐng)域雙目視覺已經(jīng)成為一種極其有價(jià)值的應(yīng)用。它可以輔助無(wú)人機(jī)更快更好地識(shí)別周圍場(chǎng)景，便于它的飛行與避障。目前應(yīng)用雙目視覺的無(wú)人機(jī)并不是很多，大疆推出了一款機(jī)型：精靈Phantom 4的亮點(diǎn)就是它的雙目視覺識(shí)別以及基于這個(gè)原理的自動(dòng)避障功能。



雙目視覺是啥？跟人眼一樣


雙目立體視覺(Binocular Stereo Vision)是基于視差原理的機(jī)器視覺的一種重要形式，它利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測(cè)物體的兩幅圖像，通過(guò)計(jì)算圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)間的位置偏差，來(lái)獲取物體三維幾何信息和攝像頭與所測(cè)物體間的距離。



上面的原理介紹是不是有些深?yuàn)W呢？其實(shí)簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)雙目視覺就是利用兩個(gè)攝像頭仿制出人眼雙目的效果，通過(guò)相關(guān)算法在計(jì)算機(jī)中描繪出大腦處理后的畫面。我們能夠通過(guò)這個(gè)技術(shù)，得到與所測(cè)目標(biāo)之間的距離，得到目標(biāo)的三維信息。


那這些信息怎么就和無(wú)人機(jī)自動(dòng)避障聯(lián)系到一起呢？我們的雙眼已經(jīng)能實(shí)現(xiàn)這些，這個(gè)技術(shù)還有什么用呢？


我們的大腦雖然能夠完美的處理看到的圖像，可是計(jì)算機(jī)沒有這么強(qiáng)的功能。這項(xiàng)技術(shù)的關(guān)鍵是得到計(jì)算機(jī)可以識(shí)別的位置信息，這些信息是無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障的根本。換言之，雙目視覺技術(shù)已經(jīng)成為無(wú)人機(jī)自動(dòng)避障不可或缺的必要保證。



如何實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)避障


對(duì)運(yùn)動(dòng)物體(包括動(dòng)物和人體形體)測(cè)量中，雙目立體視覺系統(tǒng)是計(jì)算機(jī)視覺的關(guān)鍵技術(shù)之一，獲取空間三維場(chǎng)景的距離信息也是計(jì)算機(jī)視覺研究中最基礎(chǔ)的內(nèi)容。

無(wú)人機(jī)避障的實(shí)現(xiàn)是通過(guò)將探測(cè)所得結(jié)果數(shù)據(jù)導(dǎo)入到自身避障模塊，經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)的運(yùn)算，得出避障飛行的指令。在避障模塊相同的情況下，得到的信息就對(duì)避障效果起到了決定性的影響。



不同的探測(cè)技術(shù)會(huì)使無(wú)人機(jī)的避障能力有著截然不同的變化