（原標(biāo)題：Google 開源 SLAM 地圖軟件 Cartographer，可用于機(jī)器人、無人駕駛和無人機(jī)系統(tǒng)）

Google 宣布開源 Cartographer（GitHub 開源地址），該技術(shù)利用同步定位與制圖技術(shù)（SLAM）繪制室內(nèi)建筑平面圖，能同時(shí)用于二維與三維空間的移動(dòng)映射。同時(shí)，開源 Cartographer 還搭配有開源機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS），使得該技術(shù)庫更易于部署機(jī)器人、無人駕駛、無人機(jī)等系統(tǒng)。

Google 在官方聲明中提到，SLAM 算法結(jié)合了來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，比如 LIDAR 激光雷達(dá)傳感器，通過向其他物體發(fā)射光線，然后測(cè)量光線反射回來的時(shí)間，探測(cè)周圍的環(huán)境；IMU 慣性測(cè)量單元，用于測(cè)量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度；還有來自多個(gè)攝像頭的數(shù)據(jù)。綜合這些龐雜的數(shù)據(jù)，得以計(jì)算傳感器及傳感器周圍的環(huán)境。

SLAM 技術(shù)是自動(dòng)駕駛平臺(tái)最重要的技術(shù)部分，適用于無人駕駛、倉(cāng)庫自動(dòng)叉車、吸塵機(jī)器人和無人機(jī)等。Cartographer 基于此創(chuàng)建了全球范圍內(nèi)的實(shí)時(shí)地圖，并且結(jié)合 ROS 及其他外部技術(shù)支持，Cartographer 現(xiàn)已經(jīng)支持 Toyota HSR、TurtleBots、PR2、Revo LDS 這幾個(gè)機(jī)器人平臺(tái)。

實(shí)際上，Cartographer 不光是這項(xiàng)開源技術(shù)庫的名字，它對(duì)應(yīng)的還是一套數(shù)據(jù)收集裝置——“背包”，和街景采集背包 Trekker 相似，Cartographer 也需要穿戴者穿過不同樓層，以采集和繪制相應(yīng)空間。在 2014 年 9 月，Google 表示已通過 Cartographer 創(chuàng)建了 6 張室內(nèi)地圖，而現(xiàn)在，我們已經(jīng)能在看到博物館、美術(shù)館及很多著名建筑的室內(nèi)情形，并且在和德意志博物館（現(xiàn)世界最大的科技博物館）的合作中，Google 還對(duì)外公布了收集 3 年的 LIDAR 和 IMU 數(shù)據(jù)。