（原標(biāo)題：本要爭(zhēng)做第一款「避障」無(wú)人機(jī)的 Typhoon H，究竟經(jīng)歷了什么？）
也許大部分人開(kāi)始知道并關(guān)注無(wú)人機(jī)品牌 YUNEEC（昊翔），就是因?yàn)槿ツ?8 月收到了英特爾的 6000 萬(wàn)美元的 A 輪投資，而很多的人也是想知道這家被巨頭看中的無(wú)人機(jī)公司究竟有怎樣的實(shí)力。
于是，就在 2016 年美國(guó) CES 展上，昊翔和英特爾與共同研發(fā)合作的 Typhoon H 終于「面世」，并在 CES 上演示了非?！缚犰拧沟母S和自主障礙躲避技術(shù)，來(lái)秀了一把「肌肉」，前提是而當(dāng)時(shí)市面上還沒(méi)有一款真正能夠?qū)崿F(xiàn)自主避障的消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品，大疆的精靈 4 也還沒(méi)發(fā)布。
如果這能夠量產(chǎn)發(fā)售，這很有可能搶占民用消費(fèi)級(jí)別里的又一個(gè)「第一」，但群眾的眼睛是雪亮的，也許是為了保證演示不出差錯(cuò)，或者是我們的研發(fā)人員還需要一點(diǎn)點(diǎn)的時(shí)間，演示用的 Typhoon H 是依靠加裝的 Vicon(運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)) 才得以實(shí)現(xiàn)非常驚艷牛逼的室內(nèi)避障。
都是套路啊，總之這畢竟有點(diǎn)讓人「大跌眼鏡」，而昊翔最終也是先發(fā)布了基于超聲波避障版本的產(chǎn)品，雖然 RealSense 版還是需要大家等，但就在這時(shí)候，它的對(duì)手大疆卻也坐不住了。
在美國(guó)時(shí)間 4 月 1 日大疆向美國(guó)加州中區(qū)聯(lián)邦地方法院，就侵犯獲得授權(quán)的專利的問(wèn)題起訴昊翔國(guó)際有限公司及昊翔美國(guó)公司。
大疆在起訴書(shū)中指控昊翔公司的產(chǎn)品和技術(shù)侵犯是「目標(biāo)跟蹤的系統(tǒng)和方法」和「機(jī)器視覺(jué) + 紅外混合的自動(dòng)避障系統(tǒng)」。Yuneec Typhoon H 雖然在自動(dòng)避障技功能采用了英特爾的 RealSense 技術(shù)，但自動(dòng)避障功能屬于涉案專利，會(huì)觸及大疆的相關(guān)專利。
至于為什么大疆會(huì)針對(duì)昊翔，也許是昊翔的中端機(jī)型 Q500 在海外比較對(duì)標(biāo)精靈 3，Typhoon H 超聲波版又 8888 元來(lái)對(duì)標(biāo)精靈 4 的 8999 元，厭倦了價(jià)格戰(zhàn)？其次，也是因?yàn)楸容^出名？The verge 曾稱昊翔是「first major contender for DJI's crown（大疆王權(quán)的第一大威脅者）」。Engadget 也說(shuō)過(guò)昊翔是「a direct rival to DJI」。
但為了證明自己真正的實(shí)力，在五月的 CES Asia 的展廳外昊翔搭建了一個(gè)大型的演示區(qū)域，拿出了真機(jī)來(lái)實(shí)測(cè)，以表誠(chéng)意。
但盡管是這樣，Typhoon H RealSense 版經(jīng)歷了這一波三折，還是讓大家等了大半年。而除了這些外在的原因，我們可以先來(lái)了解下英特爾的這項(xiàng)技術(shù)，順便感受一下 RealSense 版究竟是因?yàn)槟男┨攸c(diǎn)，導(dǎo)致它應(yīng)用在了無(wú)人機(jī)上就這么大費(fèi)周折。
為什么是 RealSense 技術(shù)？
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō) RealSense 的硬件主要由「3 只眼睛和 1 個(gè)大腦」構(gòu)成：1 個(gè)色彩傳感器（colour imgag sensor）、1 個(gè)紅外線傳感器 (IR image sensor) 和 1 個(gè)紅外激光發(fā)射器 (structure IR light projector)，此外還有 1 個(gè)實(shí)感圖像處理芯片 (image processor)。如果需要，還可以添加一對(duì)麥克風(fēng)。
Intel 使用「主動(dòng)立體成像原理」，它模仿了人眼的「視差」原理，通過(guò)打出一束「結(jié)構(gòu)光」，以左紅外傳感器和右紅外傳感器追蹤這束光的位置，然后用三角定位原理來(lái)計(jì)算出 3D 圖像中的「深度」信息。
其實(shí) Realsense 的設(shè)計(jì)初衷是應(yīng)用在筆記本電腦以及智能設(shè)備上，主要是近距離 3D 建模，在拍攝畫(huà)面中可進(jìn)行距離測(cè)量等等精準(zhǔn)應(yīng)用。官方公布它的主要功能也是：手部和手指跟蹤、面部分析、語(yǔ)音識(shí)別、背景移除、目標(biāo)跟蹤、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、3D 掃描。
《福布斯》雜志曾評(píng)價(jià)這一技術(shù)：
「炫酷的 PC 深度感知和 3D 掃描技術(shù)被囿于用戶的辦公桌。換言之，在很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)，以 RealSense 為代表的一系列同類技術(shù)似乎選錯(cuò)了發(fā)展的主路徑?！?/p>
也許英特爾也想明白了這一點(diǎn)，不就之后就將它搭載到消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)上，為無(wú)人機(jī)上最為核心的一項(xiàng)「技能」——對(duì)于障礙物距離的判斷。而這第一款真正意義上合作的就是昊翔。
但由于應(yīng)用場(chǎng)景的變化，RealSense 應(yīng)用在無(wú)人機(jī)上最大的問(wèn)題就是紅外結(jié)構(gòu)光在「室外」自然光的干擾下效果不會(huì)很好，更多的是依靠紅外光探測(cè)傳感器繼續(xù)工作，但昊翔官方稱能夠?qū)崿F(xiàn) 10 米左右的距離感知，并智能的計(jì)算規(guī)劃避障路線，這都是原有的 RealSense 并不擅長(zhǎng)的功能。
所以同時(shí)要讓 RealSense 這個(gè)「眼睛和大腦」來(lái)控制 Typhoo H 這個(gè)「身體」是一個(gè)問(wèn)題。其次，要讓這個(gè)「眼睛和大腦」的每次判斷都不出錯(cuò)，更是對(duì)系統(tǒng)可靠性的考驗(yàn)。
畢竟「炸機(jī)」一次就夠了，也只有一次機(jī)會(huì)。在等了大半年之后我也終于有機(jī)會(huì)體驗(yàn)到了 Typhoo H RS 版。
與精靈 4 各有千秋
由于 Typhoon H 采用了全景相機(jī)，起落架升起之后，可以 360° 旋轉(zhuǎn)的云臺(tái)，讓無(wú)人機(jī)沒(méi)有了明確意義上的正反，雖然只搭載了一臺(tái) RealSense 實(shí)感 3D 攝像頭，但其實(shí)在 RS 功能鍵開(kāi)啟之后，在 SMART 模式下，搭載攝像頭的一端始終是無(wú)人機(jī)的「行進(jìn)方向」。
也就是說(shuō)，通過(guò)軟件輔助實(shí)現(xiàn)了「全向避障」（RealSense 的視角范圍是 60 度）。
RealSense 在 Typhoo H 上的有效距離 5 米左右的樣子，臺(tái)風(fēng) H 在進(jìn)行相關(guān)的預(yù)設(shè)功能時(shí)，都能實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃的效果，這里要特別說(shuō)明一下，這和大疆的避障系統(tǒng)還是不太相同，除了檢測(cè)到障礙物之外，它是能夠去主動(dòng)尋找路徑繞過(guò)障礙物的，也就是「智能路徑規(guī)劃」，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)是通過(guò) 3D 建模之后圖像識(shí)別判斷路徑的，這一點(diǎn)是精靈 4 不具備的。但缺點(diǎn)是避障時(shí)會(huì)導(dǎo)致無(wú)人機(jī)的飛行性能會(huì)被動(dòng)地拉低，不允許有較大的速度和反應(yīng)。
但即便在智能避障功能上略勝一籌，但它還是少了一樣精靈 4 的功能——智能跟隨能力，同樣也沒(méi)有室內(nèi)的跟隨能力。Typhoon H 要實(shí)現(xiàn)跟隨功能主要依賴 GPS，所以被跟隨的對(duì)象手里必須拿著東西，遙控器或者 Typhoon Wizard。
所以經(jīng)歷了這么多，Typhoon H RealSense 版終于在今年 9 月開(kāi)賣，售價(jià) 12888 元，略貴一點(diǎn)，但不得不說(shuō)它是我認(rèn)為目前唯一一款在技術(shù)上擁有自己特點(diǎn)，并且能夠和大疆精靈 4 進(jìn)行對(duì)標(biāo)的產(chǎn)品了，不能說(shuō)超越但也是各有千秋（之后可以關(guān)注我們更詳細(xì)的測(cè)評(píng)對(duì)比）。
但昊翔 Typhoon H RealSense 版「經(jīng)歷了太多它本不應(yīng)該承受的」，還是慢了一步，推出市場(chǎng)時(shí)的綜合性價(jià)比還是稍底了一些，但總算是有這么以為勤勞的追趕者，我們可以共同期待這兩家無(wú)人機(jī)公司今后為我們帶來(lái)各種不同的「技術(shù)提升」，更多智能化的想象，期待在昊翔的下一代產(chǎn)品和精靈 5 上的「較量」。
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