FMA 實驗室

在這個長寬高都達10米的實驗室里，不僅有高精度的動作捕捉系統(tǒng)、無線控制網(wǎng)絡，還包括了執(zhí)行評估和控制的算法軟件。這套動作捕捉系統(tǒng)能夠以每秒200幀以上的速率同時對多物體進行定位，而飛行器在該實驗室內(nèi)的速度高達10米每秒，也就是說，兩張連續(xù)的捕捉圖之間，物體的位移速度只有5厘米。

這些信息同其他系統(tǒng)動力學的數(shù)據(jù)、模型結合起來，便能預測飛行器的狀態(tài)。這樣，這套系統(tǒng)就能決定飛行器在完成既有動作進行的下一步動作是什么，之后，通過無線網(wǎng)絡，這套系統(tǒng)就能在向飛行器上的機載電腦、加速計還有速率陀螺儀發(fā)送并執(zhí)行指令。

在收購 Kiva Systems 后，Amazon 打造出了世界上最龐大的倉庫機器人集群

在成為教授的同年，安德烈擔任了Kiva Systems的首席技術顧問，他主要負責系統(tǒng)架構、機器人設計及控制算法等。Kiva的機器人產(chǎn)品共有兩種，最小的只有不到31厘米高，負載量超過453千克，較大的一款可以運載的重量則是它的三倍以上。兩款機器人最大速度達到1.3米每秒。這些機器人最大的限制在于其電池續(xù)航，每使用五分鐘就要充電一小時。

到了2012年，Amazon以7.75億美元的價格收購了Kiva Systems，截至2016年年中時，Amazon全球倉庫里的機器人已經(jīng)超過了30000臺。

而安德烈教授則在2014年與人一起創(chuàng)辦了Verity Studios，將其在機械動力和自動化控制領域的研究全都投入到了無人機的娛樂應用上。

Verity Studios共開發(fā)了兩款系統(tǒng)Synthetic Swarm和Stage Flyers。兩者最大的區(qū)別在于，前者的重量僅有獨傲50克，而后者則超過1000克，前者電池續(xù)航較后者相差大約一分鐘，盡管 Stage Flyers 最多也只能持續(xù)飛行5分鐘。

Verity Studios的Synthetic Swarm表演效果示意圖

Synthetic Swarm在國家大劇院舞臺上的實際效果

Synthetic Swarm使用了自操縱無人機Lucie，每臺Lucie上都有一只可編程的RGB燈，其動作和燈光效果都可以根據(jù)演出控制來進行精確的編排。一套Synthetic Swarm系統(tǒng)包括Lucie 無人機、一個定位系統(tǒng)、一套機架控制單元和無人機充電站。

無人機飛行尤其是室內(nèi)表演中最引人關注的擔憂之一便是安全，為了解決這一問題，Verity Studios將每臺 Stage Flyer都設計成冗余架構的，即使電池、馬達、連接器、螺旋槳乃至感應器任何組件發(fā)生故障，都能保證無人機即使做出安全響應。每臺Stage Flyer不僅可以進行外飾設計，還配有一只LED燈，這使得它能夠呈現(xiàn)出更加豐富的舞臺效果。